دانلود رایگان
دانلود رایگان رباتیک رشته برق
این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.
بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.
مقدمه
مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:
داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه اي دو بعدی مسیرهاكه شامل موانع ساكن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسير بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.
با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.
1.اهداف مختلف بهينه سازي و تغييرات اهداف
2. عدم قطعیت ها در محیط ها
3. محدوديت هاي متفاوت براي منابع محاسباتي
مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش هاي زيادي براي ايجاد يك مسير بهينه از قبيل برنامه ريزي ديناميك و روش هاي تبدیل مسافت گزارش شده است .
در روش برنامه ريزي ديناميك اگر نقطه ي شروعSP و نقطه ي هدف GP باشد ، نقطه ي زیر هدف IP است.و روش توليد مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما بايد تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.
محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.
الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند.
می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور .
در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است.
ادامه مطالب مقاله بصورت ذیل مرتب شده اند :
در بخش 2 ،مقدمه ای مختصر راجع الگوریتم ژنتیک ارائه شده است .در بخش 3 ،فرمول سازی مسئله مورد بررسی واقع شده،در بخش 4 الگوریتم پیشنهادی ، معرفی و در بخش 5 نتایج شبیه سازی نشان داده شده است.
1.مسیریابی
مسئله مسیریابی ربات در چند حالت قابل بررسی است :
در یک مفهوم می توان مسیریابی روبات را در قالب تعقیب خط (عموما مسیری از پیش تعیین شده با رنگ متفاوت از زمینه ) معرفی نمود.روبات هایی با این کاربرد تحت عنوان مسیریاب شناخته می شوند . یکی از کاربرد های عمده این ربات ، حمل و نقل وسایل و کالاهای مختلف در کارخانجات ، بیمارستان ها ، فروشگاه ها ، کتابخانه ها و ... میباشد .
ربات تعقیب خط تا حدی قادر به انجام وظیفه کتاب داری کتابخانه ها می باشد . به این صورت که بعد از دادن کد کتاب ، ربات با دنبال کردن مسیری که کد آن را تعیین میکند ، به محلی که کتاب در آن قرار گرفته می رود و کتاب را برداشته و به نزد ما می آورد .مثال دیگر این نوع ربات در بیمارستان های پیشرفته است ، کف بیمارستان های پیشرفته خط کشی هایی به رنگ های مختلف به منظور هدایت ربات های مسیریاب به محل های مختلف وجود دارد . (مثلا رنگ قرمز به اتاق جراحی یا آبی به اتاق زایمان.) بیمارانی که توانایی حرکت کردن و جا به جا شدن را ندارند و باید از ویلچر استفاده کنند ، این ویلچر نقش ربات تعقیب خط را دارد ، و بیمار را از روی مسیر مشخص به محل مطلوب می برد .
با توجه به وجود موانع (استاتیک و دینامیک) در محیط ،مسیریابی روبات در مفهومی کاربردی تر ،پیمودن مسیر مبدا تا مقصد بدون برخورد با موانع می باشد.مسلما با وجود تعداد زیاد موانع ،تعداد مسیرهای قابل عبور روبات بسیار زیاد خواهد بود و یقینا انتخاب کوتاه ترین مسیر توسط روبات برای حرکت از مبدا به مقصد ،دارای ارزش اجرایی بالایی خواهد بود.در این مقاله چنین مسئله ای مورد بررسی واقع شده است.نقاط مبدا و مقصد و نیز محل موانع به عنوان ورودی داده شده است ،نیز می دانیم موانع ایستا می باشند (در حالت وجود موانع پویا در عین نزدیکی بیشتر به شرایط واقعی ،روش های مورد استفاده بسیار پیچیده خواهند بود)و مسئله در حالت دو بعدی بررسی می شود (روبات بر روی صفحه حرکت می نماید). برای این منظور الگوریتم های مسیریابی با هدف انتخاب کوتاهترین مسیر قابل استفاده می باشند ،الگوریتم هایی که به منظور مسیریابی در شبکه ها قابلیت استفاده دارند.با این وجود در این بررسی از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است . همچنین الگوریتم های ژنتیک و نیز دیگر روش های مشابه به منظور بهینه سازی مصرف انرژی روبات ،مسیر تغییر زاویه ازوی روبات ،زمان حرکت روبات و... قابل استفاده می باشند .
رباتیک
رشته
برق
مقاله
پاورپوینت
فایل فلش
کارآموزی
گزارش تخصصی
اقدام پژوهی
درس پژوهی
جزوه
خلاصه
بهترین دانشگاه های جهان برای تحصیل برق، الکترونیک ...
متقاضیان تحصیل در رشته های مهندسی برق و الکترونیک و مکاترونیک و رباتیک، معمولا افرادی هستند که سطح زبان انگلیسی و ریاضیات خوبی داشته و معمولا از دیگر گرایش های مهندسی یا علوم انسانی نیستند.
مهندسی برق - ویکی‌پدیا، دانشنامهٔ آزاد
مهندسی برق (به انگلیسی: Electrical engineering) زیرمجموعه‌ای از مهندسی است که به مطالعه و کاربردهای مرتبط با الکتریسیته، الکترومغناطیس و الکترونیک می‌پردازد. می‌توان مهندسی برق را به دو قسمت عمده تقسیم کرد: بررسی و طراحی سیستم ...
آشنایی با رشته مهندسی رباتیک
رشته مهندسی رباتیک یک برنامه آموزشی با دید تخصصی به رباتیک شامل آموزش زمینه هایی از مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک است که در ساخت و استفاده از ربات ها مورد نیاز هستند. هدف رشته مهندسی رباتیک ، طراحی ماشین های مکانیکی ...
آشنایی با رشته مهندسی رباتیک
رشته مهندسی رباتیک یک برنامه آموزشی با دید تخصصی به رباتیک شامل آموزش زمینه هایی از مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک است که در ساخت و استفاده از ربات ها مورد نیاز هستند. هدف رشته مهندسی رباتیک ، طراحی ماشین های مکانیکی ...
مهندسی برق - ویکی‌پدیا، دانشنامهٔ آزاد
مهندسی برق (به انگلیسی: Electrical engineering) زیرمجموعه‌ای از مهندسی است که به مطالعه و کاربردهای مرتبط با الکتریسیته، الکترومغناطیس و الکترونیک می‌پردازد. می‌توان مهندسی برق را به دو قسمت عمده تقسیم کرد: بررسی و طراحی سیستم ...
هوش ماشین و روباتیک - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر ...
هدف این گروه آماده سازی دانشجویان برای کار در صنعت در زمینه های رباتیک، اتوماسیون صنعتی، و سیستمهای هوشمند میباشد. همچنین دانشجویان این گروه آماده تحصیل و تحقیق در مقاطع بالاتر میباشند . رشته های تخصصی گروه هوش ماشین و ...
گروه رباتیک – دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
رباتیک شاخه‌ای میان رشته‌ای از مهندسی و علم است که شامل مهندسی مکانیک، مهندسی برق و علوم رایانه و چند رشته دیگر میشود . رباتیک شامل طراحی، ساخت، راه اندازی و استفاده از رباتها میشود ...
معرفی رشته مهندسی رباتیک |معرفی رشته های ریاضی |انتخاب رشته
معرفی رشته مهندسی رباتیک. مقدمه ای برای معرفی رشته مهندسی رباتیک : امروزه کاربرد رباتیک و اتوماسیون درکارخانه‌ها به عنوان یکی از محورهای اساسی توسعه صنعتی است. رباتها به ویژه در محیط‌های ...
رشته کارشناسی مهندسی رباتیک
رشته مهندسی رباتیک یک دوره آموزشی تخصصی مرتبط با رباتیک است که شامل آموزش زمینه هایی از مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک می باشد که در ساخت و استفاده از ربات ها مورد نیاز هستند.
معرفی مهندسی رباتیک | تراز قبولی مهندسی رباتیک 97 – 98 ...
رشته مهندسی رباتیک جز رشته های میان رشته ای و جدید در ایران میباشد، به دلیل اشتراکی که با رشته های مهندسی برق گرایشات الکترونیک و کنترل و همچنین مهندسی مکانیک گرایش طراحی جامدات و مهندسی کامپیوتر گرایش نرم افزاردارد ...
معرفی رشته مهندسی رباتیک - فرازدانش معرفی رشته رباتیک
مهندسی رباتیک رشته ای جدید است که ضرورت ایجاد آن در کشور بسیار حس میشود. با توجه به کاربرد های ویژه ربات در محیط هایی که خطرناک بوده و به خطر افتادن جان انسان را در پی دارد مانند : فضا ، دریا ، محیط هایی سرشار از مواد ...
رشته | مهندسی رباتیک
رشته مهندسی رباتیک تلفیقی از رشته های مهندسی برق گرایش های الکترونیک و کنترل و رشته ی مهندسی مکانیک گرایش طراحی جامدات و مهندسی کامپیوتر گرایش سخت افزار می باشد ، که مناسب طراحی و ساخت ربات های صنعتی می باشد. چون در 140 ...
مهندسی رباتیک - ویکی‌پدیا، دانشنامهٔ آزاد
31.10.2008 · مهندسی رباتیک (به انگلیسی: Robotics engineering) یک برنامه آموزشی با دید تخصصی به رباتیک شامل آموزش زمینه‌هایی از مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک است که در ساخت و استفاده از رباتها مورد نیاز هستند.. هدف از رشته رباتیک تجمیع ...
رشته کارشناسی مهندسی رباتیک
رشته مهندسی رباتیک یک دوره آموزشی تخصصی مرتبط با رباتیک است که شامل آموزش زمینه هایی از مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک می باشد که در ساخت و استفاده از ربات ها مورد نیاز هستند.
آشنایی با رشته ی مهندسی رباتیک
چارت رشته مهندسی رباتیک ایران منطبق با چارت مهندسی رباتیک دانشگاه ویکتوریا در استرالیا می باشد . این رشته در واقعیت یکی از گرایش های مهندسی برق است که دانشجویان مقداری از دروس رشته مکانیک جامدات را نیز می خوانند . هدف ...
معرفی مهندسی رباتیک | تراز قبولی مهندسی رباتیک 97 – 98 ...
رشته مهندسی رباتیک جز رشته های میان رشته ای و جدید در ایران میباشد، به دلیل اشتراکی که با رشته های مهندسی برق گرایشات الکترونیک و کنترل و همچنین مهندسی مکانیک گرایش طراحی جامدات و مهندسی کامپیوتر گرایش نرم افزاردارد ...
رباتیک - ویکی‌پدیا، دانشنامهٔ آزاد
رباتیک شاخه‌ای میان رشته‌ای از مهندسی و علم است که شامل مهندسی مکانیک، مهندسی برق و علوم رایانه و چند رشته دیگر میشود . رباتیک شامل طراحی، ساخت، راه اندازی و استفاده از رباتها میشود ، همچنین مانند سیستمهای رایانه ...
گروه رباتیک – دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
رباتیک شاخه‌ای میان رشته‌ای از مهندسی و علم است که شامل مهندسی مکانیک، مهندسی برق و علوم رایانه و چند رشته دیگر میشود . رباتیک شامل طراحی، ساخت، راه اندازی و استفاده از رباتها میشود ...
آشنایی با رشته مهندسی رباتیک
رشته مهندسی رباتیک یک برنامه آموزشی با دید تخصصی به رباتیک شامل آموزش زمینه هایی از مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک است که در ساخت و استفاده از ربات ها مورد نیاز هستند. هدف رشته مهندسی رباتیک ، طراحی ماشین های مکانیکی ...
معرفی رشته مهندسی رباتیک - فرازدانش معرفی رشته رباتیک
مهندسی رباتیک رشته ای جدید است که ضرورت ایجاد آن در کشور بسیار حس میشود. با توجه به کاربرد های ویژه ربات در محیط هایی که خطرناک بوده و به خطر افتادن جان انسان را در پی دارد مانند : فضا ، دریا ، محیط هایی سرشار از مواد ...
بازار کار رشته مهندسی رباتیک | آموزش مجازی | مدرک معتبر
چارت رشته مهندسی رباتیک ایران منطبق با چارت مهندسی رباتیک دانشگاه ویکتوریا در استرالیا می باشد . این رشته در واقعیت یکی از گرایش های مهندسی برق است که دانشجویان مقداری از دروس رشته مکانیک جامدات را نیز می خوانند . هدف ...
گروه رباتیک – دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
رباتیک شاخه‌ای میان رشته‌ای از مهندسی و علم است که شامل مهندسی مکانیک، مهندسی برق و علوم رایانه و چند رشته دیگر میشود . رباتیک شامل طراحی، ساخت، راه اندازی و استفاده از رباتها میشود ...
آشنایی با رشته ی مهندسی رباتیک - راه دکتری
رشته مهندسی رباتیک تلفیقی از رشته های مهندسی برق گرایش های الکترونیک و کنترل و رشته ی مهندسی مکانیک گرایش طراحی جامدات و مهندسی کامپیوتر گرایش سخت افزار می باشد ، که مناسب طراحی و ساخت ربات های صنعتی می باشد. چون در ۱۴۰ ...
رشته مهندسی برق | آشنایی با رشته برق | مکتوب -مجله علمی ...
رشته مهندسی برق: یکی رشته های پرطرفدار دانشگاهی رشته مهندسی برق می باشد که بازار کار بسیار خوبی در ایران دارد و برای فضای مناسبی برای دریافت بورسیه دارد.
معرفی رشته مهندسی رباتیک،صنعت،بازار کار،درس،درآمدوحقوق
رشته فنی و مهندسی رباتیک از رشته های جدیدی که به قدمت 15 سال نمی رسد و می‌توان گفت برآیندی میان رشته های مهندسی برق الکترونیک و کنترل و مهندسی مکانیک طراحی جامدات و مهندسی کامپیوتر گرایش نرم افزار است.
هوش ماشین و روباتیک - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر ...
هدف این گروه آماده سازی دانشجویان برای کار در صنعت در زمینه های رباتیک، اتوماسیون صنعتی، و سیستمهای هوشمند میباشد. همچنین دانشجویان این گروه آماده تحصیل و تحقیق در مقاطع بالاتر میباشند . رشته های تخصصی گروه هوش ماشین و ...
مهندسی رباتیک | نوین پروژه | انجام کلیه پروژه ها
می توان گفت مهندسی رباتیک برآمده از برق الکترونیک، کنترل، مکانیک طراحی جامدات و کامپیوتر گرایش نرم‌افزار است. ولی بطور کلی یک رشته مستقل از سایر رشته‌های گفته شده است. در کشور ما نام این رشته در مقطع کارشانسی ارشد به ...
مهندسی برق - ویکی‌پدیا، دانشنامهٔ آزاد
مهندسی برق (به انگلیسی: Electrical engineering) زیرمجموعه‌ای از مهندسی است که به مطالعه و کاربردهای مرتبط با الکتریسیته، الکترومغناطیس و الکترونیک می‌پردازد. می‌توان مهندسی برق را به دو قسمت عمده تقسیم کرد: بررسی و طراحی سیستم ...